Hierominen rentouttaa yleensä hyvin tehokkaasti ja sen kautta saatu toisen ihmisen kosketus voi olla hyvin merkityksellistä. Hieronta voi olla myös osa seksuaalista kanssakäymistä, joka kiihottaa ja virittää molempia seksiin. Hieromisen rentouttava vaikutus voi myös edesauttaa seksuaalisen halun heräämistä. Toisaalta on hyvä muistaa, että hieromisen ei tarvitse johtaa seksiin, vaan se on yksi läheisyyden ja koskettamisen muoto.
Hieronta tuntuu parhaimmalle silloin, kun iholla ei ole kitkaa. Erilaisia hierontaöljyjä löytyy myös Kaalimadon valikoimista. Hierontaliukasteet ovat lämmittäviä liukuvoiteita, joita voidaan käyttää sekä yhdynnässä että hieronnassa. Kokeile myös silikonipohjaisia liukuvoiteita kehon hieronnassa.
Kehon ja lihasten hierontaa voidaan tehdä myös esimerkiksi värisevien vibraattoreiden, Wand-sauvojen ja sormi- ja kielikiihottimien avulla.